Zuerst den Backofen auf 180°C Ober-/Unterhitze vorheizen.
Eine Gugelhupf-Form mit etwas Butter einfetten und mit Mehl bemehlen.
Danach die Eier trennen und das Eiweiß mit einer Prise Salz steif schlagen.
Die zimmerwarme Butter mit dem Zucker für ca. 3-5 Minuten weiß-cremig verrühren.
Anschließend die Eidotter einzeln nacheinander unter die Butter-Zucker-Mischung rühren.
Den Orangensaft, den -abrieb und die Milch danach langsam einrühren.
Das Mehl mit dem Backpulver miteinander vermischen, sieben und abwechselnd mit dem Eischnee und den gemahlenen Haselnüssen unter die Orangen-Masse heben.
Den Teig anschließend in die vorbereitete Gugelhupf-Form füllen und im vorgeheizten Backofen für ca. 50-60 Minuten backen.
Den Haselnuss-Orangen Gugelhupf nach dem Backen vollständig auskühlen lassen und anschließend aus der Form stürzen.
Den gesiebten Staubzucker mit dem Orangensaft verrühren und den Haselnuss-Orangen Gugelhupf mit der Glasur sowie nach Belieben mit frischen Orangenscheiben und Rosmarin dekorieren.